#reg24... vi er I projektum lidt oppe as gangen fra mit kontor.

#reg24 ETA. 13.45

#reg24 spørgsmål 21. Juni 13.30 ish

Jeg svarer på spørgsmål Ca 13.30 når jeg er færdig med examen. Ved mit kontor. Giver signal her når eksamen er slut.

#Reg24 er klar nu.

#Reg24 ekstra spørgsmål.

De alleraller sidste spørgsmål tager vi i morgen 19. Juni kl 15. Mødes ved mit kontor i ny Mærsk bygning.
Jeg har eksamen indtil da, så der er forbehold for forsinkelser ... eller måske jeg er klat lidt før.
Jeg giver besked her når jeg er klar.

#REG24 Eksammenstider

Hermed eksamenstider med jeres initialer. Fuld liste på itslerning.

Procedure:
1) Hver studerende præsenterer selvvalgt emne i ca 5 minutter
(vha medbragte udskrifter/tegninger/noter/laptop/tablet/andet og evt tavle/papir)
2) Dialog/uddybning med udgangspunkt i det præsenterede emner
3) Dialog/uddybning/sprøgsmål om andre emner indenfor pensum
----- Ialt ca 15-20 minutter
4) Eksaminator/censor voterer
5) Karakter gives
---- Ialt ca 25 minutter

#REG24
U140 17. Juni spørgetime 8.15

#REG24: TIPS 2

Octave/Matlab har en del fede funktioner i sin reguleringspakke. Det kan godt betale sig at gå på opdagelse i den, evt. via online tips/tricks/videoer.

Der findes også simulink/xcos pakkerne, hvor man kan "bygge" sine egne blokdiagrammer i matlab/octave og få dem simuleret i real-time. Også en mega fed måde at øve sig i regulering uden at skulle bygge motorer og teknik i den fysiske verden.

Og så er det et væld af online simulering/beregning/instruktion, som i nu kan forstå.

#reg24: TIPS

Jeg plejer at nå at give preview på at supplere P regulering med en integrator så man får PI regulering (søg online hvis i vil) Det er et godt trick til at få systemets output "helt op" på ønskeværdien. Men hæver systemets orden een. Hvis nogen af jer leder efter en undskyldning for at få et 1. ordens system til at blive til et 2. ordens system må i gerne selv kigge på at opdatere P til PI. Det kan være et elegant alternativ til masse/fjeder hvis man vil tale om 2. ordens system.

#reg24 .. fortsat

I må vælge eksempler indenfor hvadsomhelt der interesserer jer, bare emnet ikke står i vejen for at tale modellering, analyse og reguleringmed de værktøjer vi har beskæftiget os med. Så det er OK med emner uden for veltek, eller pjattede emner som "kalapøjseren". Det vigtigste er at i forstår og kan formidle den process i tager udgangspunkt i.

#reg24
Beklager forsinkelsen på de filer jeg lovede. De ligger nu på:

https://xdu.dk/Downloads/REG24/reg_2024_05.zip

Pensum dokumentet er et par år gammel, men stadig aktuelt for os, så ignorer årstallet på forsiden.

Eksemplerne og opgaven kan bruges som inspiration/påmindelse om hvordan vi opstiller og analyserer modeller. Brug dem som inspiration til at angribe eksempler i selv vælger, og som minder mere eller mindre om eksemplerne.

Selv om jeg ikke selv giver eksempler fra anatomi/fysiologi må i gerne.

#REG24
Vi mødes i u167 kl 8.15 onsdag den 8. Maj

#REG24
Note om motor model

https://xdu.dk/Downloads/REG24/motor_model.pdf

Data fra step-experiment m. motor:

https://xdu.dk/Downloads/REG24/motor_step.m

#REG24
Håber i har haft en god påske.
Jeg er desværre nødt til at aflyse første halvdel af forelæsningerne i morgen d. 3. April. Så vi først starter kl 10.00.

Vi ses i morgen formiddag.

Hilsen Anders.

#REG24 fortsat 1

For at finde rødderne skal vi bruge diskriminant metoden. Så læs op på den. Vi skal også udnytte at vi kan finde kvadratroden af negative tal. Øv jer ved at løse:
s^2-4=0
s^2+4=0 (komplekse løsninger)
0.1s^2+14.3=0 (masse/fjeder u. Friktion)
s^2+3s+2=0
s^2-3s+2=0
s^2+4s+8=0

Stoffet vi gennemgik står i bogen under 1. And 2. Order system

#REG24
Vi så på masse/fjeder som eksempel på 2. Ordens systemer, og så hvordan overføringsfunktionen blev en konstant i tælleren, og et 2. Ordens polynomium i nævneren. Vi fandt impulsrespons for det simple tilfælde uden friktion, men nåede det ikke for tilfældet med friktion.

Vi var inde på at rødderne for polynomiet i tælleren har betydning for hvordan systemet opfører sig. Fx hvilken frekvens det gerne vil svinge med.

Fortsættes.

#REG24
Næste uge er forelæsning flyttet til mandag 11. marts kl 12.15 -> 16.00

I skal forberede jer ved at læse og forstå:
https://xdu.dk/Downloads/REG24/kalapoejser.pdf

OG

Gennemtænke/analysere hvad volumen V(t) gør hvis:
a) Pmund(t) er en diracpuls ... altså hvis man puster den op med et kanonslag
b) Pmund(t) er et trin ... altså hvis man bare puster med konstant tryk.

Øv jer også på regneopgaverne:

G(s)=1/(s+2)
X(s)=1 (input er diracpuls)
Hvad er Y(s) og y(t) (output)

X(s)=1/s (trin)
Hvad er Y(s) og y(t)

#REG24 ... fortsat 4

Bemærk at lærebogen kalder trin for h(t) mens jeg bruger U(t)

Bogen behandler Laplace i afsnit 2.4

Pas på med sin(wt) og cos(wt) i tabel 2.2 og andre Laplace tabeller. De gælder for signaler der er 0 for t<0 og cos hhv sin(w*t) for t>0. Ægte sinuoider er defineret for alle tidspunkter før og efter t=0 og har kun een frekvens: w

Bogens appendix A rummer en større samling Laplace transformationer. Vi kommer primært til at bruge 1..7 og 12..14

Orienter jer gerne i A

#REG24 fortsat3
I skal også være trygge ved brøkregning især reduktion af etagebrøker som

(1/s)/(1/(s+2))

Geninstaller evt jeres favoritprogram til symbolsk matematik. Maple, Mathematica wxmaxima eller lignende, til at hjælpe med brøkregning. Eller kig på wolframalpha.com

https://www.wolframalpha.com/input?i=%281%2Fs%29%2F%281%2F%28s%2B2%29%29

Tast en brøk ind i søgefeltet og voila...

Eller spørg den om laplace transformation eller meningen med livet.

#REG24 ...fortsat2

Næste gang tager vi fat på blokdiagrammer som model for simple systemer, og undersøger dem med vores nye indsigt i signaler i frekvensdomænet.

Orienter jer i appendix A. I skal kunne genkende følgende X(s) formler:

.. 1
.. 1/s
.. 1/s^2
.. 1/(s-a) og 1/(s+a)

Og være trygge ved at integration bliver til at dividere med s, og differentiering bliver til at gange med s