Consegui resolver, após muita tinta, folhas e lágrimas. Fica a dica pra quem precisar:
# sudo lpadmin -p Brother -v ipp://AAA.BBB.CCC.DDD:631/ipp/print -m everywhere
Substitua "Brother" por como quer chamar sua impressora. É o nome que você vai selecionar quando for imprimir algo.
Substitua "AAA.BBB.CCC.DDD" pelo IP da sua impressora. Depois disso, não mude nada no comando acima.
E como esse setup usa o driver genérico do protocolo IPP, dispensa drivers proprietários e bloatware da fabricante.